ABB機器人編程語言中，指令主要分為以下幾類：

1. 基本運動指令：這些指令用于控制機器人的基本運動，如關(guān)節(jié)運動、直線運動、圓弧運動等。例如MoveJ（關(guān)節(jié)運動）、MoveL（直線運動）和MoveC（圓弧運動）。

2. 工具運動指令：這些指令用于控制工具的運動，如TCP（工具中心點）的位置和方向。例如SetDO（設(shè)置數(shù)字輸出）、SetAO（設(shè)置模擬輸出）和SetR（設(shè)置工具姿態(tài)）。

3. 條件判斷指令：這些指令用于根據(jù)特定條件來執(zhí)行不同的程序段。例如IF（如果）、ELSE（否則）和ENDIF（結(jié)束條件）。

4. 循環(huán)指令：這些指令用于重復(fù)執(zhí)行一段程序。例如FOR（循環(huán)）、WHILE（當(dāng)）和ENDWHILE（結(jié)束循環(huán)）。

5. 數(shù)據(jù)處理指令：這些指令用于處理數(shù)據(jù)，如數(shù)**算、字符串操作和數(shù)組操作。例如ADD（加法）、SUB（減法）、MUL（乘法）和DIV（除法）。

6. 系統(tǒng)功能指令：這些指令用于控制系統(tǒng)的各種功能，如暫停、恢復(fù)、停止和重啟。例如WAIT（等待）、PAUSE（暫停）和STOP（停止）。

7. 輸入/輸出指令：這些指令用于讀取或?qū)懭胼斎?輸出信號。例如GETDI（讀取數(shù)字輸入）、SETDO（設(shè)置數(shù)字輸出）、GETAI（讀取模擬輸入）和SETAO（設(shè)置模擬輸出）。

請注意，不同版本的ABB機器人編程軟件可能會有一些細微的操作差異，請參考相關(guān)文檔或教程以獲取更準確的信息。